Segundo filho de Elis Regina e o primeiro dela com César Camargo Mariano, Pedro Mariano tentou seguir a carreira de arquiteto, mas acabou optando pela carreira que sua mãe havia previsto desde cedo para ele: a de cantor. Começou cantando em shows de escola e gravando jingles. Chegou a ganhar um prêmio de revelação em um FestValda.
A primeira grande apresentação foi ao lado do irmão, o baterista e produtor musical João Marcello Bôscoli, num show em comemoração ao cinqüentenário de Elis Regina, no Tuca, em São Paulo, em 1995. Sentado na platéia estava Ronaldo Vianna, um dos executivos da Sony Music, que acabou levando os dois irmãos para a gravadora. Antes do primeiro disco solo, Pedro participou do disco de estréia do irmão, João Marcello Bôscoli e Cia., cantando em quatro faixas, inclusive Como Nossos Pais, música imortalizada por Elis.
Fã de Al Jarreau e Stevie Wonder, Pedro lançou em 1997 o primeiro disco, Pedro Camargo Mariano (nome com que assinava na época), produzido pelo irmão. No repertório, músicas gravadas pela mãe, como Triste, de Tom Jobim, e As Curvas da Estrada de Santos, e compositores novos como Lenine e Max de Castro. Em 2000, ele voltou à carga com o disco Voz no Ouvido.
Pela gravadora Trama, em 2003, lança juntamente com seu pai, César Camargo Mariano, Piano e Voz. Os dois interpretam pérolas da MPB de diversos compositores, como Rita Lee e Gilberto Gil ao som do piano e voz, faixas como “Deixar Você”, “Dupla Traição”, “Caso Sério” e “Se Eu Quiser Falar Com Deus”.