Nelson Angelo Cavalcanti Martins nasceu em Belo Horizonte (MG), no dia 15 de junho de 1949. Filho de mineiros de Ponte Nova, seu pai, Nelson Vieira Martins, era médico. Sua mãe, Heloísa Cavalcanti Martins, dona de casa. Cresceu admirando a mãe tocando piano e as irmãs, violão. Aos 10 anos, passou estudar violão, que é considerado por ele seu primeiro instrumento, ainda que antes tivesse flertado com o tamborim. Seu primeiro contato com o Clube da Esquina aconteceu entre 1962 e 1963, quando conheceu Márcio Borges e Milton Nascimento, em Belo Horizonte. A partir daí, foi conhecendo a turma, aprofundando sua amizade. Em 1966, aos 16 anos, mudou-se para o Rio de Janeiro e tirou a carteira da Ordem dos Músicos. Multiinstrumentista, Nelson toca violão, percussão, piano e baixo. No disco Clube da Esquina tocou diversos instrumentos, com destaque para o baixo. Durante sua trajetória profissional conviveu com Tom Jobim, Vinicius de Moraes e Raul Seixas, entre outros grandes nomes da MPB.
